Karışık panel istifinden görüntü kılavuzlu robotik besleme
Palet üzerinde boyutları ve konumları karışık paneller durur; robot kolundaki lazer profil tarayıcı istifin üstünü ölçer ve nokta bulutunu çıkarır. Buluttan üst katman ayrılır, üstteki panelin pozu ve kavrama noktası hesaplanır; vakumlu tutucu seçilen paneli alır ve CNC girişine yerleştirir.
Seçilen panelin pozu ve kavrama noktası robot denetleyicisine gönderilir; üst üste binmiş ya da eğik aday atlanır ve bir sonraki panel seçilir, alınan panelin kodu CNC programına iletilir.
- 01 Tarama
- 02 Segmentasyon
- 03 Kavrama pozu
- 04 Alma
- 05 Yerleştirme
Robot kolundaki lazer tarayıcı istifin üstünü süpürür; nokta bulutu oluşur.
- Panel açısı
- —
- Üst katman yüksekliği
- —
- Kalan panel
- —
Sahneler temsilî simülasyonlardır; müşteri referansı veya performans garantisi değildir.
İhtiyaç
İstifteki paneller farklı boyutta, kaymış ve hafif dönmüştür; üst katman ile altındaki panel aynı renkte olduğundan 2B görüntüde kenar ayrımı güvenilir değildir. Üst üste binmiş panelde kavrama noktası boşa gelebilir, tutucu komşu paneli de kaldırabilir.
Çözüm yaklaşımı
Robot kolundaki lazer profil tarayıcı istifin üstünü sabit hızla süpürür; robot konumuyla birleştirilen profiller nokta bulutunu verir. Yükseklik sıçramalarından üst katman segmentlenir, her panele dikdörtgen oturtulur; açıkta duran, komşusuyla çakışmayan panel seçilir. Dikdörtgenin merkezi ve açısı robot koordinatına çevrilir; vantuzlar panelin içinde kalacak kavrama pozu üretilir.
Süreç adımları
- 01
Tarama
Robot kolundaki lazer tarayıcı istifin üstünü süpürür; nokta bulutu oluşur.
- 02
Segmentasyon
Yükseklik sıçramalarından üst katman ayrılır; her panele dikdörtgen oturtulur.
- 03
Kavrama pozu
Çakışan aday atlanır; açıkta duran panelin merkezi ve açısı robot koordinatına çevrilir.
- 04
Alma
Vakumlu tutucu hesaplanan pozla panele iner ve kaldırır.
- 05
Yerleştirme
Panel CNC giriş konveyörüne bırakılır; robot yeni taramaya döner.
İlgili uygulamalar
Uygulamanızı birlikte fizibilite edelim
Numunenizi laboratuvarımızda test eder; çözünürlük, optik ve aydınlatma seçimini raporlarız.